Sequencer e Seu Funcionamento

O robô Sequencer realiza uma sequência de notas musicais com a ajuda do sensor de luminosidade e cor. Para cada cor identificada pelo sensor é atribuída uma nota musical, dessa forma cada vez que o sensor detectar uma cor, a nota musical respectiva desta é acionada. O sensor NXT 2.0 detecta apenas seis cores, são elas: preto; azul; verde; amarelo; vermelho e branco. Para cada cor há um valor gerado (de um à seis, respectivamente) com base na intensidade das cores vermelho, verde e azul, graças ao princípio RGB utilizado no sensor. Você pode ver o Sequencer em funcionamento aqui. Para o passo-a-passo do programa, clique em "Leia Mais".

Você pode baixar o programa aqui e as instruções de montagem aqui.

O bloco de motor faz nosso robô girar incondicionalmente (Duration: Unlimited) com potência baixa (Power: 20), assim, mesmo que execute o próximo bloco o motor não vai parar sem intervenção manual.

O bloco do sensor de cor possui dois modos: um para detecção de cores diferentes e outro para medir intensidade de luz. Utilizaremos o modo sensor de cor:

"Compare" indica a tonalidade da cor definida; os controles deslizantes podem ser alterados e definem a faixa de cores do intervalo. Estes itens não são de nosso interesse pois trabalharemos em cima de um valor numérico. Este valor que corresponde à cor detectada será enviado pela linha de conexão amarela (cor respectiva ao de dado numérico) ao bloco do switch. Para conectar a linha, abra o Data Hub e procure por "Detected Color" do sensor de cor e conecte à entrada de dados do switch. Abaixo a configuração do switch:

Para o switch ler o valor devidamente precisa estar configurado para isto. Como você pode ver, seu Controle está selecionado para "Value"e não como Sensor, dessa forma ele consegue comparar com suas condições. Seu tipo de valor está avaliado como "Number", visto que Logic permite apenas a utilização de True ou False e Text para algum texto não nos seria útil nesta utilização. É necessário desativar o Flat View para conseguir adicionar ou excluir condições (utilizaremos seis); o botão asterisco permite marcar uma das condições como padrão, marcaremos a primeira.

Em cada uma das condições (com exceção da cor preta, que fica vazio) adicionaremos um bloco de som. Eis a configuração dele:

Action: Tone; nos permite adicionar uma nota musical, que é o intuito aqui. As cores aqui receberam as seguintes notas:

Azul = C

Verde = D

Amarelo = E

Vermelho = F

Branco = G

A opção "Wait for Completion" marcada define que a próxima ação será executada quando o som/tom for emitido por completo, do contrário, a ação ocorrerá assim que o som iniciar. No caso, nossa próxima ação será o Loop, para não "atropelar" um som no outro esperamos para que o primeiro termine. Pode ocorrer atraso se duas cores forem detectadas num intervalo menor que 0,5 secundos (tempo definido pro nós para execução da nota).

*Caso estiver tendo algum problema com a identificação das cores pode ser problema na textura do material utilizado pois o sensor "adivinha" qual cor está captando, o que pode ser, em muitas vezes, diferente da que estamos vendo conforme a textura do material. Opte por materiais lisos.

Créditos ao criador do Sequencer: www.damienkee.com

Update 07/07/2016